Робототехника | Nvidia Isaac Sim | Импорт и настройка готовой модели робота Nvidia Carter Robot

Описание: Лабораторные работы с переводом на русский по Nvidia Isaac sim публикую в канале https://t.me/minecrafteduc

Это первая лабораторная из цикла "Загрузка и симуляция робота"

🎮 В этом модуле мы подготовим симуляционную среду для робота Carter, настроим его движение и научимся эффективно управлять им в Isaac Sim. Вы узнаете, как создать простую среду, изучить сочленения и компоненты робота, симулировать его поведение и реализовать дифференциальный контроллер для точного управления. К концу модуля у вас будет полностью функционирующий робот, готовый к выполнению более сложных задач. 🤖💡

🎯 Цели обучения:

✅ Создать симуляционную среду, добавив и настроив такие элементы, как плоская сетка и физические свойства.
🔩 Изучить сочленения (joints) робота Carter и их конфигурации, чтобы понять, как обеспечивается его движение.
🧪 Провести симуляцию движения робота, чтобы наблюдать его поведение и проверить корректность настроек физики.
🎛 Добавить дифференциальный контроллер, чтобы управлять роботом с клавиатуры ⌨️.
⚙️ Изменить параметры симуляции, такие как ограничения по скорости, для плавного и реалистичного передвижения.

Робототехника | Nvidia Isaac Sim | Импорт и настройка готовой модели робота Nvidia Carter Robot

00:00 Введение в курс

• Завершили курс по созданию простого робота в Isaac Sim.
• Начинаем новый курс по загрузке готовых роботов с наборами датчиков.
• Первый робот для изучения - Картер.

00:20 Начало работы с Isaac Sim

• В курсе пять курсов, второй курс посвящен импорту роботов.
• Импортируем робота Картер из набора Asim.
• Создаем среду симуляции с полом и включаем физику.

01:37 Настройка освещения и добавление робота

• Добавляем плоскую сетку для пола.
• Включаем гравитацию и импортируем робота Картер.
• Настраиваем освещение для лучшего обзора робота.

02:48 Обзор робота Картер

• Робот имеет четыре камеры для обзора.
• Три колеса: два ведущих с моторами и одно пассивное.
• Пассивное колесо важно для стабильности и поворотов.

04:10 Управление роботом

• Запускаем симуляцию и проверяем движение робота.
• Настраиваем скорость вращения колес для движения вперед и назад.
• Проверяем пределы скорости вращения колес.

06:28 Настройка освещения и демонстрация робота

• Настраиваем освещение для лучшего обзора робота.
• Демонстрируем иерархию робота и его компоненты.
• Обсуждаем, как робот был создан и какие материалы использовались.

07:51 Лабораторная работа и дифференциальный контроллер

• В лабораторной работе обсуждают колеса и их работу.
• Включают физические законы для робота.
• Добавляют дифференциальный контроллер для управления роботом с клавиатуры.

10:01 Настройка дифференциального контроллера

• Добавляем дифференциальный контроллер и настраиваем его.
• Указываем радиус колес и расстояние между ними.
• Проверяем работу контроллера и управляем роботом с клавиатуры.

13:18 Ограничение скорости робота

• Ограничиваем скорость робота через дифференциальный контроллер.
• Настраиваем линейную скорость для стабильного движения.
• Проверяем, как робот движется с разными настройками скорости.

14:58 Настройка скорости поворота робота

• Установлена высокая скорость поворота робота.
• Робот начал быстро поворачиваться и улетел в космос.
• Ограничение скорости разворота для безопасной работы.

16:18 Итоги лабораторной работы

• Подготовлена среда для симуляции робота Картер.
• Настроены физические свойства и соединение робота.
• Создан дифференциальный контроллер для управления роботом.
• Ограничение скорости для плавного и реалистичного движения.

16:51 Добавление датчиков и исследование среды

• Добавлен куб и выбран материал для него.
• Робот видит куб через камеры.
• Созданы дополнительные кубики для исследования.
• Лидар робота анализирует окружающую среду.

17:50 Настройка лидара

• Лидар робота анализирует сцену.
• Кубики не отображаются как физические объекты без физических свойств.
• Добавлены физические свойства для кубиков.
• Робот видит и определяет препятствия с помощью лидара.

18:54 Обзор проделанной работы

• Прокачка робота Картера: добавление сенсоров и создание сцены.
• Проверка работы сенсоров и лидара.
• Наблюдение за реакцией робота на объекты в реальном времени.
• Переход к следующему модулю с улучшенным роботом Картер.

19:46 Цели и задачи

• Робот должен автономно работать на площадке с препятствиями.
• Робот-транспортер, который не должен сталкиваться с препятствиями.
• Медленное приближение к автономной работе робота.
• Призыв подписаться на телеграм-канал для лабораторных работ.