Myo Robot Control – Intuitive Manipulation with a 6 DOF Robotic Arm and Anthropomorphic Hand

Описание: ROS enabled human-robot cooperation for fast and easy object manipulation
6DoF Schunk PowerBall LWP4 robotic arm and SVH anthropomorphic hand are controlled over Bluetooth using the Myo armband. Both position and orientation of the Myo sensor are used to move the arm and place the hand close to the object of interest. Myo's EMG sensors detect muscle activity of the user's grasp, release gestures and trigger grasp motion of the robotic hand. Collisions with the table are avoided by using dynamic kinematic restrictions, so that the hand always stays over the table surface. The system can quickly adapt to work with any user in under one second thanks to the very fast calibration of the Myo armband.

--- DEUTSCH ---
ROS basierte Mensch-Roboter Kooperation (MRK) für die schnelle, intuitive Handhabung
Der sechsachsige Roboterarm Schunk Powerball LWA 4P und die menschliche SVH-Roboterhand werden zusammen via Bluetooth mit dem Myo-Armband gesteuert. Sowohl die Position wie auch die Orientierung des Myo-Sensors werden verwendet, um den Arm mit der Hand über ein Objekt zu platzieren. Die EMG-Sensoren messen die Muskel-Aktivitäten und erkennen verschiedene Handgesten, die dann genutzt werden, um gezielte Handbewegungen auszuführen. Das System stellt durch geschickte, kinematische Beschränkungen sicher, dass die Hand immer oberhalb des Tisches bleibt und so Kollisionen verhindert werden. Durch eine sehr kurze Myo-Kalibierroutine kann das System kann sich in kürzester Zeit auf neue Bediener einstellen.