Библиотека ROS 2 и интерфейс для внешних режимов полёта PX4 — Томас Штастны и Бит Кюнг, Auterion
Автор: PX4 Autopilot - Open Source Flight Control.
Загружено: 2024-02-29
Просмотров: 3574
Описание: В этом докладе будут представлены библиотека и интерфейс для написания приложений ROS2, управляющих дроном под управлением PX4. Приложения могут включать высокоуровневые навигационные задачи вплоть до прямого управления исполнительными механизмами. Однако эта структура выходит за рамки существующего «внешнего» режима на базе MAVLink. Здесь режимы ROS2 регистрируются как полноценные объекты, ведут себя так же, как и внутренний режим FMU, взаимодействуют напрямую через сообщения uORB, предоставляют собственные проверки готовности и требования к режимам, полностью интегрированы в отказоустойчивый конечный автомат и имеют четкие правила управления с четко определенными уставками управления. Мы обсудим несколько ключевых концепций библиотеки и интерфейса, включая определения режимов полета, исполнителей режимов полета (например, модуль PX4 Navigator, но с ним проще работать, и он более мощный) и интерфейсы управления. После обсуждения концептуальных положений мы приведем несколько примеров и демонстраций, демонстрирующих текущее состояние библиотеки и направления ее развития, которые мы хотели бы видеть в будущем.
Повторяем попытку...
Доступные форматы для скачивания:
Скачать видео
-
Информация по загрузке:
