Robot mecanum Mapping using YDLidar X3Pro & Raspberry Pi4 on ROS2

Описание: Đề tài hướng đến việc xây dựng và thử nghiệm một hệ thống tạo bản đồ môi trường trong nhà cho robot tự hành dựa trên cảm biến LiDAR kết hợp với SLAM Toolbox – một công cụ mạnh mẽ trong hệ sinh thái ROS 2.
Trong hệ thống này, LiDAR 2D đóng vai trò then chốt, là cảm biến chính dùng để quét và thu thập dữ liệu khoảng cách xung quanh robot. Các dữ liệu đám mây điểm (laser scan) từ LiDAR được sử dụng làm đầu vào cho thuật toán SLAM nhằm xây dựng bản đồ môi trường đồng thời xác định vị trí tương đối của robot trong không gian.
Hệ thống được triển khai trên một robot nhỏ điều khiển bằng Raspberry Pi, kết hợp cùng IMU và encoder để bổ trợ dữ liệu chuyển động. Tuy nhiên, LiDAR vẫn là nguồn dữ liệu chủ đạo trong việc phát hiện và định dạng cấu trúc không gian như tường, vật cản, lối đi,... đảm bảo độ chính xác cao trong việc tạo bản đồ và định vị.
SLAM Toolbox tiếp nhận dữ liệu LiDAR và kết hợp với odometry từ encoder và IMU thông qua bộ lọc Kalman mở rộng (EKF). Kết quả bản đồ và vị trí robot được hiển thị trực quan qua RViz, giúp người dùng theo dõi quá trình tạo bản đồ theo thời gian thực.