MAPF, тест избегания столкновений. Скорость и маршруты

Описание: Теперь следующий тест для моего решения MAPF. Давайте посмотрим, как решение MAPF строит и распределяет маршруты, а также управляет скоростью агентов во избежания столкновений. Чтобы оставить чистоту картинки я отметил в видео по одному примеру в каждом фрагменте, но вы можете найти другие самостоятельно. Думаю, так даже будет интересней.

00:00 Показываем избегание столкновений агентами, в том числе, с использованием изменения их скорости.
00:12 Объяснение того, что тут происходит.
00:29 Распределение маршрутов.

❔ Вопрос: Почему агенты ведут себя так, как они себя ведут, а не так, как я себе представляю?
✅ Ответ: Решение включает в себя возможности приоритезации агентов, поэтому маршруты построены с учётом этого требования.

✔️ Это не нейронные сети, не агенты машинного обучения или что-то подобное.

✔️ Также хочу отметить, что это не продолжение проекта по быстрому поиску пути в динамических средах, а новый проект.