IsaacGym Franka Cube Stack 태스크, 로봇 팔로 큐브 쌓기 강화학습
Автор: 트윅 tweak
Загружено: 2024-06-01
Просмотров: 2003
Описание:
IsaacGym을 활용하여 Franka Panda 로봇으로 큐브 쌓는 인공지능 강화학습 하기
Github: https://github.com/tweak4u/IsaacGymEn...
00:00 오프닝 (opening)
00:30 tweak
00:35 태스크 설명(task description)
01:37 깃허브 (github)
02:16 설정 파일(config files)
10:43 관절 제어 모드와 PD 컨트롤(joint control mode and PD control)
30:35 관절 제어 모드 초기화(joint control mode initialization)
33:35 OSC 모드에서 상태와 행동(state and action in OSC mode)
45:19 Torque 모드에서 상태와 행동(state and action in torque mode)
45:57 관절 제어를 위한 사전 단계(pre-step for joint control)
53:10 정책(policy)
57:41 보상 함수 (reward function)
59:58 거리 보상 (distance reward)
01:06:06 들기 보상 (lift reward)
01:11:02 정렬 보상 (align reward)
01:17:34 쌓기 보상 (stack reward)
01:24:57 리셋 조건 (reset condition)
01:26:13 실습 (practice)
01:41:10 다음 영상 예고 (next video preview)
01:42:33 클로징 (closing)
Повторяем попытку...
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