Cómo Afectan los Fallos y el Ruido a la Comunicación de un Enjambre de Robots

Описание: Para que los sistemas de múltiples robots puedan realizar tareas cooperativas de forma descentralizada, a menudo se requiere que se comuniquen entre sí. Por lo tanto, mantener la conectividad del grafo de comunicación es una cuestión fundamental al recorrer un territorio con obstáculos. Este estudio se adentra en cómo las estrategias de control de conectividad, que son vitales para el trabajo en equipo de los robots, se ven afectadas por problemas del mundo real.

El documento analiza los efectos de las fallas y el ruido en la comunicación entre los agentes sobre una estrategia de control para el mantenimiento de la conectividad. Cuando se trata de sistemas robóticos reales, pueden aparecer varias fuentes de corrupción de datos en la interacción del agente, como fallos en la recepción de datos o ruido blanco aditivo gaussiano (AWGN) que modifica las estimaciones que los robots reciben de otros.

Los resultados muestran que la estrategia de conectividad es resistente a los efectos negativos de dichas perturbaciones en entornos realistas que consideran un límite de ancho de banda para el esfuerzo de control. Esto abre la perspectiva de aplicar la estrategia de mantenimiento de conectividad en esquemas adaptativos que consideren, por ejemplo, la adaptación autónoma a restricciones distintas de la propia conectividad, como la eficiencia de la comunicación y la recolección de energía.


Link al paper: https://arxiv.org/pdf/1412.0055


Autores del estudio: Vinícius A. Battagello, Carlos H. C. Ribeiro


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