Моделирование двигателя постоянного тока: электрические и механические уравнения

Описание: Для инженера по системам управления крайне важно понимать, как моделировать двигатели. В этом кратком обзоре подробно рассматриваются фундаментальные физические принципы, лежащие в основе работы двигателя постоянного тока, и подробно рассматриваются два ключевых уравнения, связывающих электрическую и механическую области. Мы используем закон напряжения Кирхгофа (KVL) для анализа электрической части (напряжения, тока, сопротивления и индуктивности), а затем показываем, как постоянная двигателя ($K$) действует как мост, связывая ток с выходным крутящим моментом, а скорость — с противо-ЭДС. Этот краткий обзор будет полезен всем, кто интересуется робототехникой, системной динамикой или управлением двигателями.