Улучшение модуля воспроизведения EKF2 в PX4 для детерминированного интеграционного тестирования.....

Описание: Присоединяйтесь к нам на ведущей независимой от поставщиков конференции по открытому исходному коду, где разработчики и технологи собираются вместе, чтобы сотрудничать, обмениваться знаниями и изучать последние инновации и достижения в области технологий с открытым исходным кодом. Узнайте больше на https://events.linuxfoundation.org/

Улучшение модуля воспроизведения EKF2 в PX4 для детерминированного интеграционного тестирования — Брайан Фэйрсервис и Керри Снайдер, KEF Robotics

Модуль воспроизведения EKF2 в PX4 позволяет разработчикам настраивать производительность оценщика, повторно запуская EKF на предварительно записанных логах. Это полезно для разработки EKF2 или для тестирования влияния различных параметров на производительность. KEF Robotics внесла изменения в модуль воспроизведения, так что ход воспроизведения может контролироваться внешней программой, что позволяет проводить детерминированное интеграционное тестирование. Мы используем этот модифицированный модуль воспроизведения для тестирования интеграции PX4 с внешней системой визуальной навигации.

Мы рассмотрим:
Использование модуля воспроизведения для оценки производительности различных параметров EKF2. — Вопросы разработки и тестирования системы визуальной навигации, интегрирующейся с PX4.

— Модификация модуля воспроизведения для обеспечения возможности его детерминированного «пошагового» синхронного выполнения с внешней программой.
— Результаты интеграционного тестирования с модифицированным модулем воспроизведения.

Слушатели получат более полное представление о системе воспроизведения, технических деталях модификации системы воспроизведения для интеграционного тестирования, а также о преимуществах интеграционного тестирования в контексте разработки визуальной навигации с PX4. Мы также поделимся внесенными нами изменениями в систему воспроизведения.