Desenvolvimento e avaliação de um Sistema Estéreo Inercial baseado em ORB-SLAM3
Автор: Leonardo Sales Galvao
Загружено: 2026-01-05
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Neste vídeo, apresento minha dissertação de mestrado desenvolvida no Laboratório de Metrologia e Automação (LABMETRO) da Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC).
A pesquisa foca no desenvolvimento de um sistema de visão computacional robusto para auxiliar na inspeção de infraestruturas offshore. O trabalho utiliza sensores industriais (câmeras FLIR e IMU STIM300) integrados ao algoritmo de estado da arte ORB-SLAM3. O diferencial do estudo reside na validação metrológica, avaliando não apenas a precisão da trajetória, mas também a qualidade métrica das nuvens de pontos geradas para reconstrução 3D em ambientes desafiadores.
Este projeto está inserido no contexto do projeto de P&D VORIS (Veículo Operado Remotamente de Inspeção Submarina), financiado pela FINEP.
Orientador: Prof. Armando Albertazzi Gonçalves Júnior, Dr. Coorientador: Prof. Tiago Loureiro Figaro da Costa Pinto, Dr.
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