Как с помощью гироскопа обеспечить самобалансировку конструкции или транспортного средства

Описание: Обновление октябрь 2019: Вау, только что наткнулся на два бесплатных PDF-файла от Хироши Мори о том, как сделать самобалансирующийся гироскопический монорельс. Включает в себя все теоретические и практические аспекты. Обязательно к прочтению: https://thebbb.net/free/theories-and-...
и: https://thebbb.net/free/how-to-build-...

Моя бесплатная электронная книга, которая поможет вам построить собственное транспортное средство:
https://demej00.wordpress.com/2020/02...

Я представляю некоторые уроки, полученные при использовании гироскопа для балансировки конструкции или транспортного средства, на примере модели, демонстрирующей свободную прецессию. Мне удалось сбалансировать эту демонстрационную модель более чем за 15 секунд, прежде чем гироскоп разрядится.

ОБНОВЛЕНИЕ: только что мне пришло в голову, что дополнительный вес мне не нужен — одна сторона гироскопа и так тяжелее другой, поэтому я просто раскручиваю гироскоп, а затем поворачиваю более тяжелую сторону вверх, и он на самом деле балансирует дольше и плавнее, чем если бы я добавлял грузы.

На самом деле, можно заставить гироскоп с двигателем и ротором балансировать на двух ногах без какого-либо карданного подвеса — просто сделав ротор или двигатель более тяжелой стороной пары двигатель/ротор. Если в вертикальном гироскопе вес будет направлен вверх, а в горизонтальном — вниз, то он будет корректировать свое положение, когда будет наклоняться в ту или иную сторону. Также я рассчитал и измерил отношение общего веса гироскопа к крутящему моменту, создаваемому гироскопом, и обнаружил, что это соотношение составляет 26% — другими словами, общий вес гироскопа должен составлять 26% от крутящего момента, создаваемого гироскопом (это можно рассчитать на gyroscopes.org/maths), чтобы он мог удерживаться в равновесии на двух ногах. Интересно!