4 | Control en espacio de estados con PLCNEXT ENGINEER | AXC F 2152

Описание: ¡Bienvenidos a este tutorial avanzado sobre PLCNEXT ENGINEER 2022.3.0!

Proyecto:
Implementación de un Controlador en Espacio de Estados para un Sistema de Tercer Orden (Circuito RC).

Exploraremos cómo aplicar un controlador en espacio de estados para un sistema de tercer orden, específicamente un Circuito RC, utilizando PLCNEXT ENGINEER 2022.3.0. Este enfoque avanzado te permitirá lograr un control preciso y eficiente sobre el sistema.

Código (ST):
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// State-space control for third-order RC circuits //
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// Assign the Set Point to variable r1.
r1 := Sp;

// Converts the system output (Plant) to a real number scaled from 0.0 to 1.0.
y1 := TO_REAL(OutputP)/32768.0;

// New states.
z1next := 0.4916*z1-0.6552*z2-0.4217*z3+1.1074*z4+2.7673*y1;
z2next := 0.4339*z1-0.2568*z2-0.1533*z3+1.5971*y1;
z3next := -0.0434*z1+0.3315*z2-0.1006*z3+1.0477*y1;
z4next := z4+0.2500*r1-0.2500*y1;

// Output equation
u1 := -1.1620*z1+0.3544*z2+0.2158*z3+2.2148*z4;

// Ensures that u1 is in the range of 0 to 1.
u1 := max(0, min(1, u1));

// Variable update.
z1 := z1next;
z2 := z2next;
z3 := z3next;
z4 := z4next;

// Assign the operation to the physical output of the PLC = AO2.
InputP := TO_WORD(TO_INT(u1*32768));