やった!! ヨットのオートパイロットがなおった!!（Raymarine ST4000Mk2 ドライブベルト/クラッチ交換　& キャリブレーション）

Описание: Raymarine autopilot ST4000MK2ドライブのモーターが空回りしていたので、ベルトとクラッチを交換して修理しました。パラメータキャリブレーションも必要でしたが、ChatGPTに３４フィートのヨットで推奨値つくってもらって、そのまま設定したら、うまく行っちゃいました。

これでのんびりクルージング行けるゾッ！！


＜ST4000Mk2サービスマニュアル＞
https://www.ys-product.com/img/2-6/ma...

＜ST6001 コミッショニングガイド＞
https://www.ys-product.com/img/2-6/ma...

＜ChatGPTにきいてみたパラメーター推奨値＞
🛠 ディーラーキャリブレーション推奨値（34ft ヨット例）

1. 基本設定

Drive Type:　3（リニア/ロータリー/機械式）
　　　　　　※油圧なら 4
　　　　　　駆動システムの種類。機械式/油圧で選択。

Vessel Type:　Sail
帆船として設定。

Align Rud: 0°（舵を中央に合わせて校正）
舵角センサーの基準合わせ。

Rud Limit: 30°（舵ストップ-5°）
舵の最大動作角。安全のため物理限界より少し小さく。

2. 操舵特性（重要）

Rudder Gain: 5（外洋：4〜5、狭水路：6）
舵の反応感度。
低いとゆったり、高いとキビキビ。

Rudder Damping: 2〜3
舵の効きすぎ（ジグザグ）を抑制する値。
ゲインが高いときは上げる。
Auto Trim: 2
長時間の偏流補正（風・潮）。数値大＝補正が早い。

Response（Resp）:2
応答の速さ。
1＝省エネ、3＝敏感。通常は2。

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3. 航行特性

Off Course: 15〜20°
許容されるコース外れ警報角度。

AutoTack Angle: 100〜110°
自動タックの回頭角度。セイル調整に合わせて設定。

Gybe Stop: ON
誤ってジャイブするのを防ぐ。セイルヨットでは必須。

Wind Trim: 5°
風向き追従時の補正角。

Power Steer: 1
操舵アシストのレベル。


4. 環境・補助

Cruise Speed: 6〜7kt
船の通常巡航速度。

Latitude（緯度）:
自艇のエリアに合わせる（例：北緯35°付近なら 35）
コリオリ補正に使用。

Auto Adapt: Nth（北半球）
北半球では Nth、南半球なら Sth。

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