Как этот робот балансирует на ОДНОМ КОЛЕСЕ

Описание: РЕКЛАМА: Сборка печатной платы от $0 (бесплатная настройка, бесплатный трафарет): https://jlcpcb.com/RHS
Подпишитесь на JLCPCB FB&PM JLCPCB, чтобы получить купон на SMT на $10:   / jlcpcb  

В прошлый раз я построил устройство, балансирующееся с помощью маховика. Я описал, как использовал ПИД-регулятор с дополнительным регулятором наблюдения для балансировки, поэтому посмотрите предыдущее видео, чтобы узнать больше.
Маховик перемещает массу в обоих направлениях с переменной скоростью, чтобы сбалансировать устройство под заданным углом, который измеряется инерциальным измерительным устройством. Маховик может создавать усилие только при ускорении или замедлении, поэтому, если мы попытаемся сбалансировать устройство смещенным относительно центра, то ему придется постоянно увеличивать скорость, пока не достигнет предела, после чего устройство перестанет быть сбалансированным.
Я построил устройство с одним маховиком, балансирующим только по одной оси. Однако некоторые устройства используют несколько маховиков для балансировки по нескольким осям. Я также построил несколько роботов, балансирующих с помощью гироскопов с управляющим моментом. Они существенно отличаются, поскольку используют постоянно вращающуюся массу с постоянной скоростью, которая активно вращается вокруг управляющей оси. Это создает силу, направленную перпендикулярно оси, что позволяет устройству балансировать. Этот эффект называется гироскопической прецессией, и я также рассказывал о нем во многих предыдущих видео.
Хотя реакционный маховик и гироскоп могут создавать управляемую силу в заданном направлении, они делают это совершенно по-разному. Однако реакционный маховик иногда вращается, поэтому при вращении во время вращения он также будет испытывать эффект гироскопической прецессии, что может привести к нежелательным эффектам.
Помимо моего предыдущего робота с одноколесным гироскопом, я также построил другого робота с двухосным активным омни-колесом, с которым вы можете ознакомиться на моем канале. В этом видео я попробую создать еще одного робота с одноколесным балансом, используя как минимум одно реакционный маховик.

САПР и код: https://github.com/XRobots/ReactionWh...

Вы можете поддержать меня на Patreon или купить мои товары:
****************************
Patreon:   / xrobots  

*************************

Партнёрские ссылки — я получу деньги, если вы воспользуетесь ими для регистрации или покупки:
******************************
Расходные материалы для 3D-печати Matterhackers: http://www.matterhackers.com?aff=7500
Музыка для ваших видео на YouTube: http://share.epidemicsound.com/xrobots
*************************

Другие соцсети:
******************************
Instagram:   / xrobotsuk  
Facebook:   / xrobotsuk  
Twitter:   / xrobotsuk  
******************************

CAD и код для моих проектов: https://github.com/XRobots

Огромное спасибо моим покровителям, без которых мой уровень жизни резко упал бы. Например, как пакеты Farm Foods, вывернутые наизнанку. Отдельное спасибо Lulzbot, Inc., которые поддерживают меня в 3D-принтерах LulzBot и поддерживают меня на Patreon.

ОБОРУДОВАНИЕ/ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ

Ниже вы также найдете множество инструментов, оборудования и расходных материалов, используемых в моих проектах:

Нить с сайта: https://www.3dfuel.com/
3D-принтеры Lulzbot: http://bit.ly/2Sj6nil
Подшипники с сайта: https://simplybearings.co.uk/
Сварочный аппарат Lincoln Electric: https://bit.ly/2Rqhqos
Фрезерный станок с ЧПУ: https://bit.ly/2QdsNjt
Инструменты Ryobi: http://bit.ly/2RhArcD
Токарный микростанок Axminster: http://bit.ly/2Sj6eeN
Нить для 3D-принтера: http://bit.ly/2PdcdUu
Паяльник: http://bit.ly/2DrNWDR
Программное обеспечение Vectric для ЧПУ: http://bit.ly/2zxpZqv

Присоединяйтесь к моему сообществу! В основном это настоящие гении. Есть группа на Facebook и всё такое:   / 287089964833488  

XROBOTS

Бывший дизайнер игрушек, ныне ведущий YouTube и инженер-механик, занимающийся робототехникой, электротехникой и механикой, я обожаю делать всё своими руками и создавать инновации методом проб и ошибок. На моём канале я делюсь своими полезными и не очень изобретениями, конструкциями и советами по созданию моделей. Железный Человек — мой главный косплей, а 3D-печать может решить большинство проблем: сломанные болты, недостающие детали, всемирный голод и многое другое.

XRobots — это сообщество, посвящённое моему контенту, где вы можете связаться со мной, поделиться советами и рекомендациями, а также получить ответы на часто задаваемые вопросы по сборке, ознакомиться со схемами и чертежами.