Mini Taller Swerve S1 LR

Описание: Curso introductorio de Swerve Drive en Java (WPILib 2026).

Objetivo del Taller

El objetivo es que el alumno deje de ver el Swerve como "magia descargada de internet" y entienda que es solo una colección de objetos (Motores) coordinados por matemáticas (Kinematics). Al finalizar, tendrán un código que no depende de hardware específico (CTRE/REV) y que pueden simular en cualquier laptop.

INFORMACIÓN IMPORTANTE: Prerrequisitos
Para este curso es importante que tengan conocimiento previo en Java/POO y Command-Based, y que tengan instalado WPILib 2026 y FRC Game Tools 2026.

Si deseas reafirmar tus conocimientos visita el siguiente vídeo:
   • APRENDE A PROGRAMAR ROBOTS PARA FIRST ROBO...  

Producto Final Sesión 1: "Swerve Hello World (Open Loop)"

En esta sesión construimos los cimientos. El alumno termina con un robot que existe y obedece, aunque sea de forma "tonta" (sin brújula).

Entregable de Código:
Estructura profesional de carpetas (Subsystems, IO).
Sistema de Simulación Física Básica (Voltaje y Velocidad).
Implementación de Cinemática Inversa (Joystick y Módulos).
Control Robot-Centric (El frente es la nariz del robot).

Resultado Visual:
Un robot (flecha verde) en el Glass Simulator que se desplaza y gira respondiendo al Joystick o Teclado.
Odometría básica funcionando (el robot sabe dónde está en la cancha).

Documento de Recursos adicionales en WhatsApp.