DualArm & Hand Position Control
Автор: 송은섭 | Eunseop Song
Загружено: 2026-02-28
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Описание:
dualarm_forcecon/
├── CMakeLists.txt
├── package.xml
├── include/dualarm_forcecon/Kinematics/
│ ├── arm_forward_kinematics.hpp
│ ├── arm_inverse_kinematics.hpp
│ ├── hand_admittance_control.hpp
│ ├── hand_forward_kinematics.hpp
│ ├── hand_inverse_kinematics.hpp
│ └── kinematics_utils.hpp
└── src/
├── DualArmForceControl.cpp # ctor / dtor / ControlLoop only (rule)
├── DualArmForceControl.h
├── node_dualarm_main.cpp
├── states_current_callback_dualarm.cpp # current-state callbacks + monitor print
└── states_target_callback_dualarm.cpp # target/command callbacks
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